早期的汽车使用木制或铁制的车轮 ， 汽车的悬架结构也不完善 ， 再加上路面行驶条件不好 ， 尽管汽车行驶速度不高 ， 但还是颠簸得厉害 。
第一个空心轮子是1845年英国人罗伯特·汤姆逊发明的 ， 他提出用压缩空气充入弹性囊 ， 以缓和运动时的振动与冲击 。 尽管当时的轮胎是用皮革和涂胶帆布制成 ， 然而这种轮胎已经显示出滚动阻力小的优点 。
为了保证有足够的承载能力 ， 改善行驶的稳定性和抓地力 ， 轮胎和轮圈的宽度只得不断加大 。 这种轮胎的特点是帘布层帘线排列的方向与轮胎的子午断面一致 ， 由于帘线的这样排列 ， 使帝线的强度能得到充分利用 ， 子午线轮胎的帘布层数一般比普通的斜线胎约可减少40—50% 。 帘线在圆周方向只靠橡胶来联系 。
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